SO-ARM101 與 AmazingHand 開源靈巧手機械臂

產品概述

SO-ARM101 & AmazingHand 是一個完整的開源具身智慧平台，它將 SO-ARM101 六軸機械臂與 AmazingHand 8 自由度四指靈巧手相結合。原有的平行夾持器被四指手取代，透過一個主臂舵機驅動，透過一個簡單、可靠、工廠組裝的機構實現同步的四指抓取和伸展。該平台基於 Hugging Face LeRobot 生態系統構建，支援主從遙操作、雙視角資料採集以及 ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 的端到端模仿學習——這是從夾持器過渡到靈巧手的最簡單起點。

SO-ARM101 是在 SO-ARM100 基礎上深度最佳化的開源六軸機械臂。改進後的走線方式和馬達/齒輪搭配消除了關節電纜斷裂問題，不再限制關節的運動範圍，同時支援即時主從跟隨和與 Hugging Face LeRobot 工具包的無縫相容。

AmazingHand 是一個開源、低成本、完全 3D 可列印的 8 自由度機器人手開發套件。其舵機完全內建於手部主體內部，採用無電纜內部設計，每個手指由兩個關節驅動，兼具靈巧性和自然的手指間協同能力。

每臺裝置均經過工廠組裝、接線和校準，透過順豐速運免費配送。可應要求提供發票。

主要優勢

• 八自由度四指靈巧手

  AmazingHand 提供四根手指（拇指、食指、中指和無名指），每根手指有兩個關節，總共 8 個自由度。平行連桿機構使手指協同工作，實現更自然的抓取，所有舵機都內建在手部主體內，沒有外部電纜，結構緊湊整潔。

• 單舵機連動驅動所有四指

  主臂上的 6 號舵機 (STS3215) 透過範圍對映驅動手部內的所有八個 SCS0009 總線舵機，因此一個簡單的動作即可實現同步的四指抓取（握拳）或伸展（張開手掌）。機械結構簡單，控制可靠，無需複雜的手部程式設計。

• ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5 和 GR00T N1.5 的端到端模仿學習

  執行主從遙操作以記錄演示資料，然後一次性訓練模仿學習策略。少量資料集足以讓從臂自主完成預設抓取任務，整個閉環無需從頭編寫程式碼即可實現。

• 雙視角資料採集

  頂部支架攝影機從上方覆蓋整個工作空間，以確定目標物體的空間位置和方向，同時桌面支架側視攝影機即時傳輸工作空間上下文。兩者協同作用，確保操作精確，快速響應場景變化，並防止漂移或停滯。

• 工廠組裝，開箱即用

  每臺裝置均經過組裝、接線和校準——連線電源和 USB 後，平台即可進行遙操作和資料採集。攝影機選項包括 86° 自動對焦 30FPS 模組和 100° 廣角定焦 60FPS 模組，無需 USB 驅動，即插即用。

• 無縫整合 Hugging Face LeRobot

  直接複用 LeRobot 的預訓練模型、資料集和演算法庫，與全球開發者社群共享程式碼和經驗，無需自行重建工具鏈即可進入具身智慧領域。

硬體概覽

可選版本（根據您的末端執行器需求選擇）：

抓取方式：專業版採用兩指捏合，而靈巧手版本採用四指抓取和伸展。當前版本不支援獨立單指控制，該功能已列入開發路線圖。

相容裝置：

Raspberry Pi / D-Robotics RDK / NVIDIA Jetson 系列控制器，以及透過 USB 串列埠連線的 Windows 和 Linux 主機。與 LeRobot SO-ARM101 和 AmazingHand 開源專案完全相容，並支援市場上大多數串列埠總線舵機。

三步簡易設定：

• 使用隨附的電纜將舵機驅動板連線到您的 Raspberry Pi、RDK 或 Jetson 控制器，然後為主臂供電 (DC5521 5V6A) 和從臂供電 (DC5521 12V5A)。

• 通電並透過 USB 串列埠連線。機械臂和靈巧手出廠時已組裝、接線和校準——無需進行機械組裝或舵機 ID 設定。

• 按照提供的 LeRobot 教學進行從臂遙操作、採集雙視角資料集並訓練您的模仿學習策略。

技術規格

靈巧手 (AmazingHand)

機械臂 (SO-ARM101)

舵機配置

SCS0009總線舵機 (靈巧手)

STS3215總線舵機 (機械臂)

STS3215整合了兩個高品質磁編碼器馬達，具有毫秒級協調響應和多種操作模式，使每個機械臂動作都平滑精準。

JUXI總線舵機介面卡（驅動板）

該板採用緊湊的即插即用設計，內建TVS穩壓保護模組，防止高壓擊穿。透過一根電纜即可連線到樹莓派、D-Robotics RDK或NVIDIA Jetson控制器，實現即時馬達控制和編碼器資料回饋。它支援LeRobot SO-ARM101機械臂、AmazingHand靈巧手和市面上大多數序列總線舵機。

相機模組（可選）

應用場景

• 大學研究 — 機器人、人工智慧和自動化領域的教學實驗室和研究專案，特別是靈巧抓取和模仿學習。

• 開發者和創客 — 演算法開發、原型驗證、靈巧手的二次開發以及機器人競賽。

• 教育機構 — 人工智慧程式設計和機器人視覺高階課程的理想教學輔助工具。

• 愛好者 — 搭建一個桌面機器人，應用真實的人工智慧技術，實現類似人類的抓取。

開源與生態系統

本產品基於開源的LeRobot SO-ARM101專案和AmazingHand專案。SO-ARM101 & AmazingHand平台與Hugging Face社群無縫連線：LeRobot的預訓練模型、資料集和演算法庫可以直接複用，並且可以與全球開發者分享程式碼和經驗——降低了進入具身AI的技術門檻。

• 原始碼根據Apache License 2.0釋出。

• 機械設計檔案根據CC BY 4.0許可釋出。

技術支援

完整的、分步複製教學涵蓋了整個工作流程，即使沒有程式設計背景的使用者也能無障礙地複製和部署該平台。在GitHub或Gitee上搜尋“JuxiTechnology”檢視資料，或者遇到任何問題請聯絡我們的支援團隊。

• 完整的組裝、接線和校準參考。

• 主從遙操作設定和舵機ID配置。

• 雙視角攝影機安裝和LeRobot資料集收集指南。

• 模仿學習訓練和部署演練（ACT、SmolVLA、Pi0、Pi0.5、GR00T N1.5）。

有關軟體設定和程式碼實現的詳細技術檔案，請參閱我們的官方Wiki：
點選此處存取（SO-ARM101機械臂教學）
點選此處存取（AmazingHand靈巧手教學）
我們還提供社群技術支援，幫助您加速專案實施。

套餐選項

零件清單

SO-ARM101 靈巧手套件：

• 1 個主機械臂（已組裝） — 1 個 STS3215-C001 (7.4V, 1:345)，2 個 STS3215-C044 (7.4V, 1:191)，3 個 STS3215-C046 (7.4V, 1:147)

• 1 個從機械臂（已組裝） — 5 個 STS3215-C018 (12V, 1:345)

• 1 個 AmazingHand 四指靈巧手（已組裝） — 8 個 SCS0009-C001 (6V) 總線舵機

• 2 個 JUXI 總線舵機介面卡（舵機驅動板）

• 1 根 DC5521 5V6A 電源線（主機械臂）

• 1 根 DC5521 12V5A 電源線（從機械臂）

• 2 根 USB Type-C 線

• 4 個固定夾

• 1 個 USB 集線器

SO-ARM101 靈巧手套件（雙攝影機）：

包含 SO-ARM101 靈巧手套件中的所有物品，外加：

• 1 個頂部攝影機安裝套件，帶 2MP 1080P 攝影機模組

• 1 個桌面側視攝影機套件，帶 2MP 1080P 攝影機模組

SO-ARM101 Pro（TPU 夾持器）：

• 1 個主機械臂（已組裝） — 1 個 STS3215-C001 (7.4V, 1:345)，2 個 STS3215-C044 (7.4V, 1:191)，3 個 STS3215-C046 (7.4V, 1:147)

• 1 個從機械臂（已組裝），帶 TPU 柔性夾持器 — 6 個 STS3215-C018 (12V, 1:345)

• 2 個 JUXI 總線舵機介面卡（舵機驅動板）

• 1 根 DC5521 5V6A 電源線（主機械臂）

• 1 根 DC5521 12V5A 電源線（從機械臂）

• 2 根 USB Type-C 線

• 4 個固定夾

• 1 個 USB 集線器

Amazing Hand（右手）：

• 1 個 AmazingHand 四指靈巧手，已完全組裝，帶 8 個 SCS0009-C001 (6V) 總線舵機

• 1 個 JUXI 總線舵機介面卡（舵機驅動板）

• 1 根互連線